Controllo in feedback linearization: differenze tra le versioni
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== Feedback linearization di sistemi SISO ==
Si consideri il caso di feedback linearization di un sistema ad un singolo ingresso e singola uscita ([[SISO]]). I risultati ottenuti possono comunque essere facilmente estesi al caso di sistemi con più ingressi e più uscite ([[Multiple-input and multiple-output|MIMO]]). Quindi, in questo caso, <math>u \in \mathbb{R}</math> e <math>y \in \mathbb{R}</math>. L'obiettivo è trovare una trasformazione di coordinate <math>z = T(x)</math> che porti il sistema (1) nella cosiddetta forma normale:
:<math>\dot{z} = Az+bv</math>
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La feedback linearization può essere utilizzata per sistemi il cui grado relativo è minore di <math>n</math>. Tuttavia la forma normale del sistema includerà la [[dinamica zero]] (cioè stati che non sono [[osservabilità|osservabili]] dall'uscita del sistema) che potrebbe essere instabile. Nel caso di una dinamica zero instabile, ci potrebbero essere degli effetti deleteri nel sistema, come stati interni che crescono illimitatamente. D'altra parte la dinamica zero potrebbe anche essere stabile o almeno [[controllabilità|controllabile]] così che si possa fare in modo che gli stati interni non causino problemi.
== Voci correlate ==▼
* [[Controllo non lineare]]▼
== Bibliografia ==
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* M. Vidyasagar, ''Nonlinear Systems Analysis'' second edition, Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1993.
* B. Friedland, ''Advanced Control System Design'' Facsimile edition, Prentice Hall, Upper Saddle river, New Jersey, 1996.
▲== Voci correlate ==
▲* [[Controllo non lineare]]
== Collegamenti esterni ==
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