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少なくとも[[青銅器時代]]以降には、軍隊を示す[[紋章]](フィールドサイン)が戦争で使用されていた。フィールドサインとしての旗の使用は、中国やインドあたりのアジアの鉄器時代に登場したのが明らかになっている<ref name = "EB1">flag. (2008). Encyclopædia Britannica. Chicago: Encyclopædia Britannica.</ref>。
 
それ以外の地域で旗が使用される前は、[[ローマ軍]]の[[ウェクシルム]]のように、棒の先端に垂幕をたらした[[:en:Vexilloidヴェクシロイド]]や、像を取り付けた棒(シグナム、signum、持ち手は{{仮リンク|シグニフェル|en|Signifer}}と呼ばれ、更に掲げる物によってイーグルスタンダード(アクィラ)持ちは[[アクィリフェル]]、皇帝のイメージとなる物を掲げた[[:en:Imaginifer|Imaginifer]]、龍の飾りを掲げた[[:en:Draconarius|Draconarius]]等が居た)が使用された。
 
軍旗の使用は中世の頃に一般的になり、盾の上に示された紋章を補完するものとして紋章と共に発展した。また像に関しては、中世の騎士は[[兜]]の上に取り付けることもあった。