Controllo in feedback linearization: differenze tra le versioni
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=== Dinamica zero instabile ===
La feedback linearization può essere utilizzata per sistemi il cui grado relativo è minore di <math>n</math>. Tuttavia la forma normale del sistema includerà la [[dinamica zero]] (cioè stati che non sono [[osservabilità|osservabili]] dall'uscita del sistema) che potrebbe essere instabile. Nel caso di una dinamica zero instabile, ci potrebbero essere degli effetti deleteri nel sistema, come stati interni che crescono illimitatamente. D'altra parte la dinamica zero potrebbe anche essere stabile o almeno [[controllabilità|controllabile]] così che si possa fare in modo che gli stati interni non causino problemi. Nel caso di grado relativo <math>r < n</math>, il sistema diventa:
<math>\begin{cases}\dot{z}_1 &= z_2\\
\dot{z}_2 &= z_3\\
&\vdots\\
\dot{z}_r &= v\\
\dot{\eta} &=q(z,\eta)
\end{cases}</math>
ove si è assunta una forma normale stretta. La dinamica zero è rappresentata dalla seguente equazione:
<math>\dot{\eta}=q(0,\eta)</math>
con un ingresso tale da azzerare l'uscita per ogni t.
== Bibliografia ==
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