La giraffa fu una delle molte specie descritte per la prima volta da [[Linneo|Carlo Linneo]] nel 1758. Egli diede a questa specie il nome di ''[[Cervus]] camelopardalis''. [[Morten Thrane Brünnich]] istituì il genere ''Giraffa'' nel 1772<ref name="Dagg1971"/>. Agli inizi del XIX secolo, [[Jean-Baptiste Lamarck]] credette che il lungo collo della giraffa costituisse una «caratteristica acquisita», evolutasi attraverso generazioni di giraffe ancestrali che si sforzavano di raggiungere le foglie degli alberi più alti<ref name="Prothero 2003"/>. Questa teoria venne in seguito accantonata, e gli studiosi oggi ritengono che il collo della giraffa sia il frutto della [[selezione naturale]] darwiniana - le giraffe ancestrali dotate di colli più lunghi erano meglio adattate al loro ambiente e furono così in grado di riprodursi e tramandare i loro geni<ref name="Prothero 2003"/>.
===SubspeciesSottospecie===
Attualmente vengono riconosciute nove sottospecie di giraffa, qui elencate (con stime di popolazione al 2010):
Up to nine subspecies of giraffe are recognised (with population estimates {{As of|2010|lc=y}}):
