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La giraffa appartiene al sottordine [[Ruminantia]]. Molte specie di Ruminantia risalenti all'Eocene medio sono state scoperte in Asia centrale, Sud-est asiatico e Nordamerica. Le condizioni ecologiche durante questo periodo potrebbero aver facilitato la loro rapida dispersione<ref name=Mitchell20003/>. La giraffa è una delle due sole specie viventi della famiglia dei [[Giraffidae|Giraffidi]]; l'altra è l'[[Okapia johnstoni|okapi]]. La famiglia un tempo era molto più numerosa: ne sono stati descritti più di 10 [[Genere (tassonomia)|generi]] fossili. Loro parenti conosciuti più stretti erano gli estinti [[Climacoceratidae|Climacoceratidi]]. Questi, assieme alla famiglia degli [[Antilocapridae|Antilocapridi]] (la cui unica specie attuale è l'[[Antilocapra americana|antilocapra]]), appartenevano alla superfamiglia Giraffoidea. Questi animali si evolvettero a partire dagli estinti [[Palaeomerycidae|Paleomericidi]] 8 milioni di anni fa nell'Europa centro-meridionale durante il Miocene<ref name="Mitchell20003">{{cita libro|autore=G. Mitchell and J. D. Skinner|anno=2003|titolo=On the origin, evolution and phylogeny of giraffes ''Giraffa camelopardalis''|periodico=Transactions of the Royal Society of South Africa|volume='''58''' (1)|pagine=51-73|doi=10.1080/00359190309519935|url=http://tsjok45.files.wordpress.com/2012/12/giraffeevolution.pdf}}</ref>.
Mentre alcuni antichi Giraffidi, quali il ''[[Sivatherium]]'', avevano corpi massicci, altri, come il ''[[Giraffokeryx]]'', il ''[[Palaeotragus]]'' (possibile antenato dell'okapi), il ''[[Samotherium]]'' e il ''[[Bohlinia]]'', avevano una costituzione molto più snella<ref name="Mitchell20003"/>. Il ''Bohlinia'' raggiunse la Cina e l'India settentrionale in risposta ai cambiamenti climatici. In quest'area si evolvette il genere ''Giraffa'' che, circa 7 milioni di anni fa, raggiunse l'Africa. Ulteriori cambiamenti climatici provocarono l'estinzione delle giraffe asiatiche, mentre quelle africane sopravvissero e si diversificarono in alcune nuove specie. ''G. camelopardalis'' fece la sua comparsa circa 1 milione di anni fa in Africa orientale durante il [[Pleistocene]]<ref name="Mitchell20003"/>. Alcuni biologi ipotizzano che l'attuale giraffa discenda dalla ''G. jumae''<ref name=sim1996/>; altri considerano la ''G. gracilis'' un candidato più probabile<ref name="Mitchell20003"/>. Si ritiene che la principale spinta evolutiva che ha portato alla comparsa delle giraffe sia stato il cambiamento climatico, iniziato 8 milioni di anni fa, che trasformò un'area ricoperta da vaste foreste in una regione più aperta<ref name="Mitchell20003"/>. Alcuni ricercatori hanno ipotizzato che questo nuovo habitat, assieme a
La giraffa fu una delle molte specie descritte per la prima volta da [[Linneo|Carlo Linneo]] nel 1758. Egli diede a questa specie il nome di ''[[Cervus]] camelopardalis''. [[Morten Thrane Brünnich]] istituì il genere ''Giraffa'' nel 1772<ref name="Dagg1971"/>. Agli inizi del XIX secolo, [[Jean-Baptiste Lamarck]] credette che il lungo collo della giraffa costituisse una «caratteristica acquisita», evolutasi attraverso generazioni di giraffe ancestrali che si sforzavano di raggiungere le foglie degli alberi più alti<ref name="Prothero 2003"/>. Questa teoria venne in seguito accantonata, e gli studiosi oggi ritengono che il collo della giraffa sia il frutto della [[selezione naturale]] darwiniana - le giraffe ancestrali dotate di colli più lunghi erano meglio adattate al loro ambiente e furono così in grado di riprodursi e tramandare i loro geni<ref name="Prothero 2003"/>.
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