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Si laureò in matematica ([[Ph.D.]]) alla [[Princeton University]] nel 1964. Il relatore della sua tesi di laurea, ''On Spaces Satisfying Poincaré Duality'', era [[John Milnor]]. In seguito insegnò per qualche anno alla [[Brandeis University]] e nel 1968-1969 all'[[Institute for Advanced Study]] di [[Princeton]].
 
È conosciuto soprattutto come autore di libri di testo di successo, in primo luogo ''Comprehensive Introduction to Differential Geometry'' in cinque volumi (1979, 3<sup>a</sup> ed. 1999). llIl suo libro ''Calculus'' (1967, 4<sup>a</sup> ed. 2008), un corso completo sull'[[analisi infinitesimale]], è ancora largamente usato nelle università americane.
 
Per conto della [[American Mathematical Society]] ha sviluppato il [[linguaggio markup|markup]] AMS-LaTeX, una versione del markup [[LaTeX]] per uso matematico. Nel 1990 ha scritto una guida con istruzioni e consigli: ''The Joy of TeX: A Gourmet Guide to Typesetting with the AMS-TeX Macro package''.
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Nel 1985 la [[American Mathematical Society]] gli ha assegnato il [[Premio Steele]] per la matematica,
 
==Pubblicazioni==
* ''Calculus on Manifolds: A Modern Approach to Classical Theorems of Advanced Calculus'', Westview Press (1965, 2<sup>a</sup> ed. 1971)
* ''Calculus'' (1967, 4<sup>a</sup> ed. 2008)