Palcoscenico
Il palcoscenico (o palco) è l'elemento della scena sopra cui si svolge l'azione teatrale. In genere costituito di tavole di legno, all'interno di un edificio teatrale. Il palcoscenico nasce con la costruzione degli antichi teatri romani. Precedentemente nel teatro greco gli attori recitavano nell'orchestra (lo spazio semicircolare circondato dalle gradinate).


Nel teatro occidentale
Teatro greco
Non esiste un corrispettivo di palcoscenico nel teatro greco: l'azione scenica si svolgeva infatti nell'orchestra. Solo successivamente, con l'introduzione della skené e con l'inizio dell'utilizzo di essa come elemento scenico, gli attori poterono servirsi di essa come di uno spazio utile all'azione scenica. Questa risultava quindi divisa in due, proprio perché mentre l'elemento verbale restava relegato alla skené, era nell'orchestra che il canto e la danza prendevano posto.
Teatro romano
Con l'introduzione del proscenio (proscaenium) come elemento architettonico in epoca romana, gli attori possedevano un luogo unico dove rappresentare l'azione scenica grazie alla scomparsa del coro. Il palcoscenico era costituito spesso in pietra, solo saltuariamente in legno. Poteva essere dotato di una botola.
Teatro medioevale
Il teatro medievale spostò le rappresentazioni lontano dai luoghi deputati, per cui le prime costruzioni di palcoscenici si ebbero principalmente ad opera di confraternite che si incaricarono di preparare gli allestimenti per gli spettacoli. Principalmente venivano costruiti con assi di legno, e la loro disposizione era differente a seconda della rappresentazione: per dare continuità spaziale alla stessa, infatti, i palcoscenici erano spesso disposti in circolo o in linea retta, ed ognuno di essi afferiva ad una mansiones. Quest'ultima altro non era che una specie di "tappa" del dramma rappresentato, sulla scia delle tappe della Via Crucis, cui i drammi liturgici facevano riferimento.
Lo smaccato gusto per la spettacolarità contribuì ad un maggior impegno nel campo della scenotecnica: con l'evolversi di questa, i palcoscenici si arricchirono di botole ed ingranaggi per consentire rudimentali ma funzionali trucchi scenici. Tuttavia, la mancanza di un teatro come genere di intrattenimento ma come rappresentazione legata quasi essenzialmente al dramma sacro, fece sì che non solo il palcoscenico diveniva luogo dell'azione scenica: quest'ultima poteva spostarsi anche in mezzo al pubblico.